Первые более или менее успешные опыты с подводными лодками относятся ко второй половине XVII века. Однако как боевые средства они проявили себя в начале нынешнего века — в годы первой мировой войны. Пройденный с тех пор путь развития подводных лодок можно подразделить на несколько этапов, различающихся господствующими взглядами на их роль и место в составе флотов, а также техническими решениями, которые использовались при их создании:
— первая мировая война и период, предшествующий второй мировой войне;
— вторая мировая война и первое послевоенное десятилетие;
— современный этап развития (от начала создания лодок с атомными энергетическими установками и до настоящего времени).